〔原文〕
笃公刘，
匪居匪康。
迺埸迺疆，
迺积迺仓;
迺裹糇粮，
于橐于囊，
思辑用光。
弓矢斯张，
干、戈、戚、扬，
爰方启行。
(康、疆、仓、粮、囊、光、张、扬、行，阳部。)
笃公刘，
于胥斯原。
既庶既繁，
既顺迺宣，
而无永叹。
陟则在巘，
复降在原。
何以舟之?
维玉及瑶，
鞞琫容刀。
(原、繁、宜、叹、巘、原，寒部。瑶、刀，宵部。)
笃公刘，
逝彼百泉，
瞻彼溥原;
迺陟南冈，
乃觏于京。
京师之野，
于时处处，
于时庐旅，
于时言言，
于时语语。
(泉、原，寒部。冈、京，阳部。野、处、旅、语，鱼部。)
笃公刘，
于京斯依。
跄跄济济，
俾筵俾几，
既登乃依。
乃造其曹。(三家造作告。)
执豕于牢，
酌之用匏。
食之饮之，
君之宗之。
(依、济、几、依，脂部。曹、牢、匏，幽部。饮，侵部。宗，冬部。冬侵合韵。)
笃公刘，
既溥既长。
既景迺冈，
相其阴阳，
观其流泉，
其军三单;
度其隰原，
彻田为粮，
度其夕阳，
豳居允荒。
(长、冈、阳，阳部。泉、单、原，寒部。粮、阳、荒，阳部。)
笃公刘，
于豳斯馆。(鲁馆作观。)
涉渭为乱，
取厉取锻。
止基迺理，
爰众爰有。
夹其皇涧，
溯其过涧。
止旅迺密，
芮鞫之即。
(馆、乱、锻，寒部。理、有，之部。涧、涧，寒部。密、即，脂部。)
〔译文〕
忠厚老实的公刘，从不追求安逸享乐。整理疆界划定田地，收割之后装进粮仓。包好干粮，装进大袋小袋里。紧密团结争取荣光，准备好弓箭，带上干戈斧钺，于是开始出发。
忠厚老实的公刘，认真地视察平原。众多百姓紧紧跟随，民心归顺民情舒畅，没有人哀声叹气。他登上了山顶，忽又出现在平原。身上佩戴着什么?美玉和琼瑶，佩刀玉鞘闪烁着光芒。
忠厚老实的公刘，来到泉水边上。眺望辽阔的平原，登上南边的山冈，于是发现了京师这个好地方。在京师的原野上，定居建邦，规划造房，谈笑风生，喜气洋洋。
忠厚老实的公刘，定居在京师。从容地宴请群臣，使他们入席就坐。安排宾客坐定，于是告祭猪神。从圈里捉来肥猪，用葫芦瓢饮酒。酒醉饭饱，大家推举公刘做君长。
忠厚老实的公刘，开垦广阔的土地，看了平原又登山，山南山北忙于勘察，查明了水源和流向。他的军队经过几次换防，来此测量高高低低的土地，治理土地为了打粮。又到山西去丈量，豳地确实无比宽广。
忠厚老实的公刘，在豳地营造宫室。横渡渭水，捶石磨石。基地已经治理妥当，百姓生活日渐富裕了。在皇涧两岸，面对那条过涧，定居的移民十分稠密，靠着水边的一个大拐湾。
〔评介〕
《公刘》，全诗六章，章十句。与《生民》、《绵》、《皇矣》、《大明》同是歌颂祖先令德，叙述周部族之所由兴的发展经过的史诗，也是研究周部族历史的重要资料。
据《史记·周本纪》说，公刘是后稷的曾孙，古公亶父的第九代远祖。他“复修后稷之业，务耕种，行地宜，自漆、沮度渭，取材用，行者有资，居者有畜积，民赖其庆。百姓怀之，多徙而保归焉。周道之兴自此始，故诗人歌乐思其德。”这里说的“诗人歌乐思其德”，唐司马贞《索隐》以为“即《诗·大雅》篇《笃公刘》”。因后稷受封的邰地“在戎狄之间”，后来夏朝动乱，“见迫逐”(《毛诗郑笺》)，公刘遂由邰地(今陕西武功县)迁往豳地(今陕西邠县)。诸侯随其迁者十八国。这首诗就是通过迁居经过的叙写来歌颂公刘的仁厚与伟绩的。
一章写行前准备;二章写相址选宅;三章写搭舍寄住;四章写庐旅犒饮;五章写垦田作室;六章写扩大宅址。吴闿生引其“先大夫曰：‘首章始行，次章相宅，三章寄舍，四章燕劳，五章定居，六章作室。四章所言，乃初时于庐旅饮犒耳，说者以为落成，非也。’”(《诗义会通》)此说近是，故多从之。从六章所写上述内容我们看到，该诗的主旨在于歌颂公刘的迁居伟绩，表现了周人不可战胜的凝聚力和开拓精神。作为后稷、公刘的子孙，为了不断增强民族自豪感，提高民族自信心和战胜内外敌人的战斗力，而歌唱祖先，弘扬祖先的美德和创业精神，这是十分自然的事情。每个民族都有自己的史诗，都会用史诗这份精神食粮去哺育自己的后代。因而，史诗的创作，并不仅仅是为了告诫某个人，而是为了整个民族的现在和将来。所以，司马迁从鲁诗之说，以为《公刘》之作，是“诗人歌乐思其德”，齐、韩亦主此说，独《毛诗》说是“召康公戒成王也。成王将莅政，戒以民事，美公刘之厚于民而献是诗。”现代学者多不以为然而主诗史之说。
作为一首史诗，诗人着力通过定居豳地经历的叙述塑造公刘形象。在形象塑造中，调动了各种艺术手法，例如：①过程叙述与直接歌颂相结合。诗篇从启行、相宅、寄庐、犒劳、作室一直写到扩大宅地，整个过程无一遗漏。在每个过程的叙述之前，都冠以“笃公刘”三字的赞语。②行动描写与精神面貌刻画相结合。诗篇一章主叙启行前为行者之利而先谋居者之安的准备，次章主述搬迁队伍进入豳地疆域，公刘风尘仆仆，马不停蹄地带领有关人员“于胥斯原”情景。诗人的笔触并不仅止于此，而是分别插入“思辑用光。弓矢斯张，干戈戚扬，爰方启行”和“何以舟之，维玉及瑶，鞞琫容刀”几句。前几句写武备装束，后几句写佩刀装饰的华贵精美。这些武备佩饰，既显示了公刘的领袖身份，也突出了他威武雄健，万夫不当的气度。③长镜头展现与场面特写相结合。如果把诗篇比作一个分镜头电影剧本，那么，六章诗就成了六组镜头的组合。在这六组以豳地广阔原野为大背景，以南冈、京山、皇涧、过涧等区域为人物主要活动舞台的镜头中，一、二、五、六四组按人物的行动顺序徐徐展开，旨在通过人物行迹的追踪展现他的性格和内心世界;三、四两组，三组先写人物“逝百泉”、“瞻溥原”、“陟南冈”、“觏京野”的行动，然后把镜头推近人群在公刘启发下的评议、谈论和开怀的欢声笑语场面。“京师之野，于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”的特写镜头，通过人们的欢声笑语，巧妙地衬托出公刘平易近人，与众人同甘共苦的为人。四组全用特写镜头描绘公刘“俾筵俾几”，犒劳随迁臣民场面。这里有众宾“跄跄济济”的集合场面，有公刘“执豕于牢，酌之用匏”的宣告，有“食之饮之，君之宗之”的碰杯击盏和出自内心的拥戴与欢呼场面。正是通过这些声情兼备的场面描绘，才把公刘的领袖形象刻画得具体逼真，呼之欲出。所以，旧评把这首诗的艺术成就誉为“见大手笔”。
吴闿生说：“篇中表冈陵，度隰衍，相土宅民，地形水利，军制田赋，至于砺碬之末，纤悉不遗。真体国经野之文，而其精神时洋溢于文外，尤为圣于立言，后世所莫由企及者也。”(《诗义会通》)这个评价尽管有些言过其实，但就公刘这个史诗形象的成功塑造而言，在雅诗中确实不多见。