笃公刘，忠厚我祖好公刘，
匪居匪康。不图安康和享受。
迺埸迺疆，划分疆界治田畴，
迺积迺仓，仓里粮食堆得厚，
迺裹粮。包起干粮备远游。
于橐于囊，大袋小袋都装满，
思辑用光。大家团结光荣久。
弓矢斯张，佩起弓箭执戈矛，
干戈戚扬，盾牌刀斧都拿好，
爰方启行。向着前方开步走。
笃公刘，忠厚我祖好公刘，
于胥斯原。察看豳地谋虑周。
既庶既繁，百姓众多紧跟随，
既顺迺宣，民心归顺舒畅透，
而无永叹。没有叹息不烦忧。
陟则在，忽登山顶远远望，
复降在原。忽下平原细细瞅。
何以舟之？身上佩带什么宝？
维玉及瑶，美玉琼瑶般般有，
鞞琫容刀。鞘口玉饰光彩柔。
笃公刘，忠厚我祖好公刘，
逝彼百泉，沿着溪泉岸边走，
瞻彼溥原。广阔原野漫凝眸。
迺陟南冈，登上高冈放眼量，
乃觏于京。京师美景一望收。
京师之野，京师四野多肥沃，
于时处处，在此建都美无俦，
于时庐旅。快快去把宫室修。
于时言言，又说又笑喜洋洋，
于时语语。又笑又说乐悠悠。
笃公刘，忠厚我祖好公刘，
于京斯依。定都京师立鸿猷。
跄跄济济，群臣侍从威仪盛，
俾筵俾几。赴宴入席错觥筹。
既登乃依，宾主依次安排定，
乃造其曹。先祭猪神求保佑。
执豕于牢，圈里抓猪做佳肴，
酌之用匏。且用瓢儿酌美酒。
食之饮之，酒醉饭饱情绪好，
君之宗之。推选公刘为领袖。
笃公刘，忠厚我祖好公刘，
既溥既长，又宽又长辟地头，
既景迺冈。丈量平原和山丘。
相其阴阳，山南山北测一周，
观其流泉。勘明水源与水流。
其军三单，组织军队分三班，
度其隰原，勘察低地开深沟，
彻田为粮。开荒种粮治田畴。
度其夕阳，再到西山仔细看，
豳居允荒。豳地广大真非旧。
笃公刘，忠厚我祖好公刘，
于豳斯馆。豳地筑宫环境幽。
涉渭为乱，横渡渭水驾木舟，
取厉取锻。砺石锻石任取求。
止基迺理，块块基地治理好，
爰众爰有。民康物阜笑语稠。
夹其皇涧，皇涧两岸人住下，
溯其过涧。面向过涧豁远眸。
止旅迺密，移民定居人稠密，
芮鞫之即。河之两岸再往就。
此篇上承《生民》，下接《緜》，构成了周人史诗的一个系列。《生民》写周人始祖在邰(故址在今陕西武功县境内)从事农业生产，此篇写公刘由邰迁豳(在今陕西旬邑和彬县一带)开疆创业，而《緜》诗则写古公亶父自豳迁居岐下(在今陕西岐县)，以及文王继承遗烈，使周之基业得到进一步发展。
公刘，陆德明《经典释文》引《尚书大传》云：“公，爵；刘，名也。”后世多合而称之曰公刘。大约在夏桀之时，后稷的儿子不窋(zhuò)失其职守，自窜于戎狄。不窋生了鞠陶，鞠陶生了公刘。公刘回邰，恢复了后稷所从事的农业，人民逐渐富裕。“乃相土地之宜，而立国于豳之谷焉”(见《豳风》朱熹《集传》)。这首诗就着重记载了公刘迁豳以后开创基业的史实。
诗共六章，每章十句，均以“笃公刘”发端，从这赞叹的语气来看，必是周之后人所作。《诗集传》谓：“旧说召康公以成王将莅政，当戒以民事，故咏公刘之事以告之曰：‘厚者，公刘之于民也！’”若是成王时召康公所作，则约在公元前十一世纪前后，可见公刘的故事在周人中已流传好几代，至此时方整理成文。
诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”吕祖谦评此节曰：“以如是之佩服，而亲如是之劳苦，斯其所以为厚于民也欤！”(《诗集传》引)他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺迺宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。吕祖谦评此章云：“既飨燕(宴)而定经制，以整属其民，上则皆统于君，下则各统于宗。盖古者建国立宗，其事相须。”(《诗集传》引)这话有一定道理，但他不免从封建宗法制度出发去看待那时的社会，忽视了诗中所固有的活泼畅舒的自由气氛。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景迺冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致吧？然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。